摘要：

Tesla Optimus不斷優(yōu)化，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈值得關(guān)注。成本分拆看，執(zhí)行器是機(jī)器人的核心部件，參考工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成，執(zhí)行器（減速器）成本占比35%，伺服控制系統(tǒng)占比25%（伺服電機(jī)+驅(qū)動器），控制器占比10%。

零組件技術(shù)壁壘主要體現(xiàn)在設(shè)計、材料、工藝和加工精度上，在產(chǎn)品性能上表現(xiàn)為精度保持度、壽命、故障率等。

原文：

方案不斷迭代、成本持續(xù)下降，Tesla Optimus在產(chǎn)業(yè)化的道路上奮力奔跑。馬斯克預(yù)計Tesla Optimus最終售價將在2萬美金以下，有很大降本空間。從去年特斯拉開放日到近期的股東大會上，特斯拉人形機(jī)器人技術(shù)迭代的速度超出了市場的預(yù)期，產(chǎn)業(yè)鏈核心部件降本的速度也非?？?。我們目前還無法判斷產(chǎn)業(yè)鏈上具體環(huán)節(jié)成本下降的幅度和時間，但降本的趨勢是確定的，技術(shù)快速迭代和成本大幅下降將加速Tesla Optimus產(chǎn)業(yè)化和規(guī)?；?，Tesla電動車產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程可作參考。

執(zhí)行器決定機(jī)器人的負(fù)荷和精度，微特電機(jī)和執(zhí)行器有望在人形機(jī)器人上大規(guī)模應(yīng)用。執(zhí)行器是機(jī)器人的核心部件，參考工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成，執(zhí)行器（減速器）成本占比35%，伺服控制系統(tǒng)占比25%（伺服電機(jī)+驅(qū)動器），控制器占比10%。預(yù)計Tesla Optimus旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案為：永磁無刷電機(jī)+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承，采用諧波傳感器的優(yōu)點(diǎn)：小體積，大速比，扭矩密度比較高。預(yù)計直線執(zhí)行器方案為：永磁無刷電機(jī)+行星滾柱絲杠+位置編碼器+力傳感器+軸承，采用線性執(zhí)行器驅(qū)動器關(guān)節(jié)的優(yōu)勢：高精度、低能耗、高負(fù)載、高空間利用率、具備自鎖能力。我們預(yù)計特斯拉Optimus身體關(guān)節(jié)共有28個，對微特電機(jī)及執(zhí)行器的需求將大幅增加。

預(yù)計人形機(jī)器人對執(zhí)行器的需求彈性排序?yàn)椋盒行菨L柱絲杠>諧波減速器>行星滾珠絲杠>滑動絲杠>軸承。我們進(jìn)行了執(zhí)行器需求的敏感性分析，當(dāng)Tesla Optimus年銷量達(dá)到100萬臺時，將新增諧波減速器年需求1400萬臺（2022年市場規(guī)模100萬臺）。Tesla尚未公布其線性執(zhí)行器方案，我們猜測可能有兩種：方案1：4個滑動絲杠+8個行星滾柱絲杠；方案2：14個滾珠絲杠。假設(shè)采取方案1，將新增行星滾柱絲杠年需求800萬臺（2022年12萬臺）及滑動絲杠400萬臺；假設(shè)采取方案2，將新增高精度滾珠絲杠年需求1400萬臺（2022年中國市場規(guī)模1400萬臺，主要集中在中低端產(chǎn)品）。

技術(shù)壁壘：主要體現(xiàn)在設(shè)計、材料、工藝和加工精度上，在產(chǎn)品性能上表現(xiàn)為精度保持度、壽命、故障率等。以諧波減速器為例進(jìn)行說明：1）在設(shè)計上，綠的諧波的P齒形、來福諧波的δ齒形率先打破壟斷，新進(jìn)入廠商很難避開哈默納科專利限制設(shè)計優(yōu)良性能的齒形；2）材料：國外提純技術(shù)較高、雜質(zhì)少，因此國產(chǎn)諧波減速器的柔輪材料長期依賴進(jìn)口；3）工藝：國產(chǎn)廠商在柔輪的熱處理工藝、慢走絲、連續(xù)切割等加工工藝上還需要經(jīng)驗(yàn)積累；4）精加工：熱處理、磨齒機(jī)、三坐標(biāo)等關(guān)鍵設(shè)備依賴進(jìn)口。

產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂恚?/strong>諧波減速器國產(chǎn)化進(jìn)程提速，份額靠前的企業(yè)有：綠的諧波、同川智能（漢宇集團(tuán)）、大族傳動、中大力德、國茂精密（國茂股份）；RV減速器國內(nèi)規(guī)?？壳暗钠髽I(yè)有：中大力德、秦川機(jī)床、南通振康、珠海飛馬、智同科技；機(jī)器人用軸承：人本集團(tuán)、五洲新春、國機(jī)精工、南京精工；滾珠絲杠中低端完成進(jìn)口替代，機(jī)器人高端市場上有：南京工藝、博特精工、合肥賽里斯（江蘇雷利）、鼎智科技（江蘇雷利）、華歐精密等；行星滾柱絲杠處于起步階段，博特精工、思科瑞、南京工藝備小批量生產(chǎn)能力。

風(fēng)險提示：1）技術(shù)、方案成熟速度低于預(yù)期；2）產(chǎn)業(yè)鏈成本下降速度低于預(yù)期；3）出現(xiàn)相似技術(shù)。

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