幾周前，杭州宇樹科技發(fā)布了一款售價3.99萬元的人形機器人，價格和一臺高配筆電差不多。它能抓取、遞物、行走，在展臺上靈活轉身、端水、打招呼，動作幾乎沒有機械感，這讓評論區(qū)瞬間熱鬧起來，有人不禁發(fā)問：“以后家里是不是都要備一臺了？”

2025年8月22日，廣東廣州，第33屆廣州博覽會機器人表演專區(qū)，宇樹科技展示的宇樹Unitree G1人形機器人與參觀觀眾互動。視覺中國 圖

然而，現實并非如此簡單。舞臺上機器人的精彩表演，背后是精心設計的路徑、穩(wěn)定的光線和熟悉的場景。普通家庭和展會環(huán)境截然不同，這里有奔跑的孩子、繞腳的貓咪，有濕滑的浴室瓷磚、臨時堆放的快遞箱，還有被踢歪的插線板和高低不一的門檻。對機器人來說，舞臺是可控場景，家庭才是真正的考驗場。人形機器人要走入尋常百姓家，不僅涉及技術和價格問題，還關乎安全、適配以及信任等方面。

早在十多年前，日本就嘗試把人形機器人帶入家庭。軟銀的Pepper曾經風光一時，能互動、會對話、還能跳舞。但問題不在于它功能的多少，而在于是否適合家庭環(huán)境。它體積太大、行動太慢，轉身時還會撞倒家里的花瓶，最終悄無聲息地退出了市場。

如今的情況有了很大變化。特斯拉的Optimus、波士頓動力的Atlas、Agility Robotics的Digit等陸續(xù)亮相；國內的優(yōu)理奇、傅利葉智能、宇樹科技、云深處也紛紛推出面向工業(yè)和家庭的原型產品。今年6月，優(yōu)理奇宣布一款售價8.8萬元的“鋼鐵保姆”，沒過一個月，宇樹就把價格拉到4萬元以內。這并非單純的價格戰(zhàn)，而是國內供應鏈整合和制造能力提升的體現。國內在伺服電機、減速器、結構件等環(huán)節(jié)的成本控制已接近極限，部分國內廠商聲稱整機成本可控制在海外廠商的一半左右。

不過，價格只是決定“能不能買”，而“敢不敢用”則是一道更難跨越的門檻。

重量與安全：技術問題背后的身體門檻

大多數全尺寸人形機器人重量在50至70公斤之間，和成年男性差不多。它們之所以重，是因為關節(jié)驅動、電池、減速器和結構件都有一定重量。在工業(yè)場景中，這份重量意味著穩(wěn)定和力量，但進入家庭后，它卻成了風險的放大器。畢竟，孩子、寵物和不規(guī)則家具不會預警和避讓。

美國有研究團隊做過測試，讓一個60公斤的機器人在模擬家居環(huán)境中跌倒。它只是側滑碰到椅腿，就導致旁邊的人體模型骨折。對于有老人和小孩的家庭來說，這種意外后果不堪設想。

面對這種安全焦慮，國內多家廠商開始嘗試“柔性安全系統(tǒng)”。例如，一家深圳公司在發(fā)布會上展示了其高精度力矩感應關節(jié)，一旦檢測到異常阻力，會在毫秒級完成卸力；跌倒時，機器人會主動用肩部接觸地面，并在關鍵部位設置可替換的吸能結構。這套思路的核心是：真正的安全不是絕不出錯，而是出錯時能不傷人、不傷己。

續(xù)航與能耗：停一下，就多一道門檻

展會上，機器人的續(xù)航時間常被標注為“可連續(xù)運行2小時”或“工作半天”。這在工業(yè)場景中可能達標，但在家庭中，真正的挑戰(zhàn)是任務的碎片化。早上，它可能要幫人從床上坐起；中午提醒吃藥，順便遞一杯水；下午迎接快遞；晚上協(xié)助老人從沙發(fā)上站起來。每一次啟動、移動、識別都會消耗大量能量，中間的等待、待命、行走、避障也在持續(xù)耗電。

如果一個家庭機器人動幾下就要去充電，體驗感會迅速下降，也會影響家庭對它的接受度。畢竟，如果機器人充電比掃地還勤，那它就會被視為麻煩而非幫手。

2025年3月20日，上海，在智元機器人張江數據采集中心內，人形機器人在廚房間執(zhí)行清理任務。 中新社記者 湯彥俊/視覺中國 圖

為此，Agility Robotics在Digit的升級版中引入了“智能任務調度”系統(tǒng)：空閑時，關節(jié)進入低功耗鎖定狀態(tài)，感知模塊部分休眠，接到任務后瞬間喚醒，能顯著延長使用時間。國內一些廠商采用“可換電池+快充底座”的方案，用戶像換電動工具電池一樣，30秒內就能完成更換，無需長時間等待充電。還有廠商提出腿輪混合模式，在屋內短距離用雙腿行走，長距離（如從客廳到院子）用內置輪組滑行，大幅降低腿部驅動的能耗。

這些技術路徑雖不同，但目標一致：讓機器人學會合理動、適時停，而不是為了省電少動。

噪音與存在感：靜默，是最被忽視的交互門檻

工業(yè)場所的噪音常被忽略，但家是安靜的地方。機械關節(jié)的齒輪嚙合聲、電機的高頻嗡鳴、風扇的嘶嘶聲，在車間里只是背景音，在客廳卻成了擾人之聲。即便運轉聲低于60分貝，長時間存在也會讓人皺眉。

今年，特斯拉展示了Optimus的升級版，將傳統(tǒng)減速器換成直驅電機，顯著降低噪音，同時優(yōu)化步態(tài)控制算法，讓動作更自然。國內的傅利葉智能為人形機器人設置了夜間低速巡行模式，通過限速和延遲響應，讓機器人在深夜能像貓一樣安靜巡行。還有廠商為機器人裝上軟質鞋底，解決了噪音和地板磨損兩個問題。

對于家庭來說，機器人不僅要有作用，還得學會“降低存在感”，學會何時靜默、如何隱身。真正成熟的技術，是讓人忘記它的存在。

隱私與信任：看不見的數據門檻

一旦人形機器人進入家庭，它就成了帶腿的傳感器，配備攝像頭、麥克風、雷達、慣性模塊等，能看、能聽，還能測量人在屋里的一舉一動。工業(yè)環(huán)境能接受這些傳感器，但家庭不行，家是邊界感很強的地方。

有廠商在家用機器人發(fā)布會上提出“隱私三原則”：所有數據本地處理，不經授權不得上傳；攝像頭與麥克風配備物理斷開開關，且狀態(tài)可見；所有數據采集記錄可查、可控、可刪除。

這不是技術賣點，而是市場準入的底線。機器人能否進入家庭，關鍵在于是否不偷窺、不打擾。一旦讓人產生“被監(jiān)視”的感覺，信任就很難重建。

家居適配：動態(tài)環(huán)境的空間門檻

2024年5月24日，福州，以“釋放數據要素價值，發(fā)展新質生產力”為主題的第七屆數字中國建設峰會啟幕。圖為在峰會現場體驗區(qū)，會煮飯的機器人吸引參觀者。 中新社記者 張斌/視覺中國 圖

家居環(huán)境的適配問題看似瑣碎，卻是機器人能否長期存在的關鍵。門寬不一、門檻高低、家具擺放隨意，照明和通風條件也不同，這些在新房設計時很少被考慮，卻足以難倒機器人。家庭環(huán)境比工業(yè)現場復雜得多，真正的挑戰(zhàn)不是識別沙發(fā)，而是識別它每天的位置。小孩的玩具可能隨時出現在通道，貓會突然躍上餐桌，掃地機器人可能突然沖出來。家庭空間每天都在變化，機器人需要的不只是避障能力，更是“讀懂混亂”的能力。

宇樹科技在最新演示中，展示了機器人在有人走動、家具被移動的情況下，依然能完成路徑規(guī)劃與避障。波士頓動力嘗試在Atlas中加入更多語義理解，不僅避開障礙，還理解“這是一把椅子”“這是地毯邊緣”，從而更合理地調整動作。

甚至有國內地產商在試水“機器人友好戶型”，預留足夠通道、為充電和人機交互設置專門區(qū)域，就像當年預留地暖和新風系統(tǒng)位置一樣。如果這種趨勢普及，機器人進入家庭的難題將減少一半。

對于存量住宅，機器人必須更聰明，依靠高效的同步定位與建圖（SLAM）系統(tǒng)，結合對家具、通道、寵物、人類動作的動態(tài)識別，從混亂中找到秩序，這比識別物體更難也更重要。

價格與模式：決策背后的經濟門檻

價格是機器人大眾化的直接門檻。三四十萬元的人形機器人只適合展會或企業(yè)展廳，三四萬元才接近部分家庭的心理承受范圍。今年以來，多家國產廠商將售價拉低到五萬元以內，最低不到四萬元。這不僅是激進的定價策略，更是整個制造鏈條優(yōu)化的結果。國內廠商在電機、減速器、結構件等核心環(huán)節(jié)打通了上下游，整機成本迅速下降；標準件替代定制件，產線批量替代小批裝配，這些供應鏈細節(jié)支撐了“讓機器人變便宜”的競賽。

但價格下降只是第一步，如何“進入用戶的支付邏輯”才是真正的門檻。除了直購，越來越多企業(yè)開始嘗試租賃、訂閱、甚至RaaS（Robot as a Service）服務模式。一些護理機構已試點租賃機器人用于康復和陪伴，成本低于長期雇傭人工。

這種變化的關鍵在于：人們不是為“一臺機器人”買單，而是為“一個預期中可控的結果”付費。只要風險可算、價值可見、退出機制明確，價格再高也可能合理；反之，即便只要三萬，若讓人感到不確定，也會成為心理高價。

場景落地：真正的門檻，從一件小事開始

家不是表演場，而是試錯場。機器人進入家庭不能靠炫技，真正打動人的是它能在深夜扶起摔倒的老人、在出門時接過快遞、在離開廚房時關上冰箱門等功能。這些功能簡單但任務真實，需求平凡但情境復雜。信任從這些小事開始建立。

業(yè)內常說“先有用，再有趣”，幾乎所有較早落地的人形機器人都選擇了“從低往高”的路徑。特斯拉的Optimus和Agility Robotics的Digit最早落地的場景是工廠的物流轉運、倉庫的物料搬運，這些任務動作重復、環(huán)境可控、任務剛性。它們先在這些簡單卻不能出錯的任務中鍛煉穩(wěn)定性與可靠性，才有可能走進客廳、走上樓梯。

對家庭來說，最難的不是“是否先進”，而是“是否合腳”。機器人要跨過的最后一道門檻，可能不是算法或電機，而是人類是否愿意讓它接手一件小事。

如果要回答“人形機器人何時能步入尋常百姓家”，無法給出具體年份，而是一個條件集合：它的重量不超過一個登機箱，跌倒時不會造成傷害；它的聲音低于冰箱運轉聲，不打擾深夜睡眠；它的續(xù)航能完成一整天的瑣事，不會干一會兒就去充電；它的數據采集可控、可見、無死角；它的價格在用戶可承受的信任預期內，最好不高于一部旗艦手機一年的貶值成本。當這些條件具備，市場會自然打開。

很多人以為未來是機器人適應我們的生活，但更可能的是我們?yōu)樗鼈冏尦隹臻g，家具更簡潔，通道更寬敞，交互界面更標準，電源口更多。人和機器的關系可能從“主人與工具”變成“空間伙伴”。

海德格爾曾說，人類居住的目的不只是生存，而是安居。而這“安”，有時可能意味著多了一位安靜、可靠、不過界的新同伴。人形機器人進入家庭不應是科技炫技，而應是生活質量的升級。至于我們是否準備好讓它成為家庭一員，是未來幾年值得思考的問題。

（作者胡逸為數據工作者，著有《未來可期：與人工智能同行》一書）

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